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            果實收獲機械手末端執行器的設計原理說明

            作者:機械手末端執行器 發表時間:2020-09-18 08:40:52 來源:機械手末端執行器

              當前用到機械手的地方有很多,為了更好的抓取果實,并且能夠有效提高果實的采摘效率,果實收獲機械手得以應用而生。那么果實收獲機械手末端執行器的設計原理是怎么樣的呢?在下文中小編就會告訴大家了。

              機械手的定義介紹


              機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業,構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

              機械手末端執行器的設計原理

              機械手末端執行器的設計原理

              果實收獲機械手末端執行器的設計原理說明

              果實收獲機械手的末端執行器直接接觸工作對象。為了避免損傷果實,多數收獲機械手的手指內側接觸果實的部位采用像膠和尼龍材料。由于被抓取物的外形有圓形、近似方形、近似長方形等,所以末端執行器的設計應充分考慮機械手指數量、手指關節數量、摘取方式等問題。

              并且由于果實的外形有規則的和不規則的。對于規則的小型果實,多數收獲機械手栗用帶有吸盤的2個直手指的末端執行器直接抓取果實。相對2個手指,3個手指的收獲機械手也有一些研究,抓取果實的穩固更好,而采用具有4個手指和一個吸盤的西紅柿收獲機械手,效果更好,但難于控制。

              機械手末端執行器的設計原理

              機械手末端執行器的設計原理

              此外,還有一些特殊的手指,梳子式龍套手指可以將果實與相臨的果實分開。手指的數是和形狀與果實的外形密切相關,一般數是越多,抓取效果越好,但控制也越難,應在手指數控制難度和抓取成功率之間找到平衡點。機械手末端執行器需要能夠適應不同的果實,能夠準確夾取果實并采摘,尋找想適應的手指數量、手指關節數量,將機械手的功效發揮到***。

              在上文中小編不僅介紹了機械手的定位,同時還對果實收獲機械手末端執行器的設計原理進行說明了,因此在看完上文后,必定有不少朋友能夠知道果實收獲機械手末端執行器的設計原理是怎么樣的了。


            果實收獲機械手末端執行器的設計原理說明
            當前用到機械手的地方有很多,為了更好的抓取果實,并且能夠有效提高果實的采摘效率,果實收獲機械手得以應用而生。那么果實收獲機械手末端執行器的設計原理是怎么樣的呢?在下文中小編就會告訴大家了。
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